파지 가능성
로봇이 특정 물체를 어떻게 잡을 수 있는지에 대한 기하학적 또는 기능적 가능성을 의미한다. 수동 설계 대신 학습을 통해 물체의 형태에 따른 최적의 파지 지점을 찾아내는 방식이 주로 쓰인다.