상대적 포즈 손실
예측된 카메라 포즈와 실제 포즈 사이의 상대적인 회전 및 이동 오차를 계산하는 손실 함수다. 전역 좌표계의 모호성을 해결하고 기하학적 일관성을 강제하는 역할을 한다.