도메인 무작위화
시뮬레이션의 시각적 요소(텍스처, 조명)와 물리적 특성(마찰, 질량)을 무작위로 변경하며 학습시키는 기법이다. 모델이 특정 환경에 과적합되지 않고 다양한 실제 환경에 적응할 수 있도록 돕는다.