단위 쿼터니언
3차원 회전을 표현하기 위해 사용되는 4차원 벡터로, 크기가 1인 구체(S³) 상의 점으로 정의된다. 오일러 각의 고질적 문제인 짐벌락 현상을 방지하고 회전 간의 매끄러운 보간을 가능하게 하여 로보틱스와 애니메이션에서 널리 쓰인다.