운동학적 트리
물체의 각 파트가 서로 어떻게 연결되어 있는지 계층 구조로 표현한 것이다. 예를 들어 냉장고 본체가 루트(부모)라면 냉장고 문은 자식 노드가 되며, 이러한 구조를 통해 한 파트의 움직임이 다른 파트에 미치는 영향을 계산할 수 있다.