장면 그래프
이미지나 3D 공간 내에 존재하는 객체들의 속성과 그들 사이의 공간적, 논리적 관계를 노드와 엣지로 표현한 데이터 구조이다. 모델이 '책이 탁자 위에 있다'와 같은 복잡한 공간 관계를 이해하고 쿼리하는 데 사용된다.