고속 특징점 검출 알고리즘
주변 픽셀과의 밝기 차이를 비교하여 코너를 빠르게 찾아내는 알고리즘이다. 중심 픽셀 주변의 원형 궤적에 있는 픽셀들이 연속적으로 일정 임계값 이상 밝거나 어두울 때 코너로 판단한다. 연산량이 매우 적어 실시간 처리에 적합하지만 노이즈와 회전에 취약하다.