복셀화
연속적인 3D 공간 데이터를 격자 형태의 부피 단위인 복셀(Voxel)로 나누어 표현하는 과정이다. 복잡한 점구름 데이터를 정형화된 격자로 변환함으로써 객체 간의 겹침 정도나 부피 계산을 효율적으로 수행할 수 있게 한다.