리아푸노프 안정성
동적 시스템이 평형 상태 근처에서 시간이 지나도 크게 벗어나지 않고 안정적으로 유지되는지를 판단하는 제어 이론의 개념이다. TRC 프레임워크의 교정 메커니즘이 수렴함을 증명하는 데 쓰인다.