잔차 학습
입력값을 직접 예측하는 대신 기존 값과의 차이(잔차)만을 학습하는 방식이다. 로봇 제어에서는 기존의 안전한 동작 모델을 유지하면서 미세한 보정값만 학습하여 시스템의 안정성을 높인다.